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谐波齿轮减速器中柔轮的谐波输出形式可分为整体式和短筒式两大类：

一．整体式，其中包括钟罩式、螺钉连接式及齿啮式；

整体式具有输出均匀、平稳等特点，但为了吸收变形而要求筒体长、壁要薄，其中的钟罩式结构比其余两种更简单，制造、安装也方便。

二．短筒式，其中包括牙嵌式也叫城墙式和齿啮式。

短筒式结构尽管其长度较 短，但由于柔轮属变形输出迫使其连接部位与连接件处于滑动摩擦状态，从而使磨损过快；且由于剪切应力集中，在柔轮的牙嵌部位可能很快被剪断。

钟罩式结构尺寸，其薄壁长度L=（0.6~0.9）ds+b。

确定柔轮尺寸：

1.推荐选波高d=1.5；

2.计算周节（齿距）t=d•π/n =1.5π/2；

3.计算分度圆直径ds=2r = t•Zs/π=0.75Zs；

4.计算齿顶圆直径do=ds+7d/8；

5.计算齿根圆直径di=ds – 9d/8；

6.计算分度圆齿厚dt=7t/16；

7.确定柔轮齿根壁厚H，取H≤3d；

8.确定内壁直径 db=di-2H；

9.确定齿宽b=2倍波发生器轴承宽度+5。

注：以上单位均为毫米（mm）。

由于柔轮在运转时处于连续弹性变形状态，柔轮齿与刚轮齿是多齿同时啮合，柔轮齿的磨损不象其它齿轮的磨损区在齿面上，而是发生在齿顶尖角区，直到齿顶磨损成圆角就不再发展，因而柔轮齿的抗弯强度和剪切接触应力的计算已无意义，而应测算齿根处柔轮壁的疲劳应力。

柔轮在运行中还存在“低应力疲劳断裂”的破坏隐患，在柔轮齿根部粗糙度所形成的“缺口”是此种疲劳破坏的“起源点（线）”，缺口越尖锐、疲劳应力越集中。 因此除将此处作成光滑圆弧外，并将此处的粗糙度适当提高，是减弱低应力疲劳断裂的有效措施。此外，金属材料热处理的不均匀使局部金相组织偏大，使αKV值偏低，将导致工件的局部发脆；因此，工件在初车前应退火处理，在精车前进行调质处理。